この戦闘では、６ターン目にドグマが必ず使ってくるマヒにらみにより、仲間全員がマヒさせられてしまい、 全滅してしまいます。なので、マヒにらみを使われる前にドグマを倒すことができれば、後はゾゾゲルを倒 すだけで勝利することができます。
ちなみに、ドグマ＆ゾゾゲルに勝利することができてもストーリーの展開は変わらず、負けた場合と全く同 じように話が進みます。勝利したことによるメリットもありません。

結論から言ってしまうと、「１ターン目に全員にバイキルトをかけてから、諸刃斬りを連発」すれば、ドグ マを倒すことができます。
ドグマのＨＰは７０００。戦闘での行動は決まっていて、『メダパニ→通常攻撃→ザラキーマ→様子を見る →ベホマラー→マヒにらみ』の順番で行動します。１ターン目にバイキルトを使用し、５ターン目までにド グマを倒すには、単純計算で「７０００÷４＝１７５０」、１ターンに１７５０以上のダメージを与えなけ ればなりません。もちろん、メダパニで混乱させられてしまったり、誰かがザラキーマで死んでしまった場 合は、リセットしてやり直しです。
そのためには、レベルを上げて、力が強いキャラで戦う必要があります。

ここで、ドグマ＆ゾゾゲルと戦う前に隠しダンジョンに行く方法があります（厳密には前とは言えませんが）。
まず、牢獄の町のイベントが始まる前（「兵士の服４つ」を入手した直後がベスト）に冒険の書に記録をし ておきます。そのまま、その後は一切記録をせずにゲームを進め、デスタムーアを倒してエンディングを見 ます。そして、ドグマ＆ゾゾゲルと戦う前の冒険の書でゲームを再開すると、牢獄の町のイベントが始まる 前の状態で「はぐれの悟り」を入手することができ、隠しダンジョンへ行くことができます。
はぐれの悟りを入手したら、それからは普通に冒険の書に記録しても大丈夫です。
隠しダンジョンに行けば、ドラゴンの悟りを買うことができるし、「ランプの魔王」を仲間にすることがで きれば大幅な戦力アップになります。

なお、パーティーのレベルを上げるのに最適な場所は天馬の塔です。ここははぐれメタルの出現率が高く、 暗黒魔道＋はぐれメタルの組合わせで出現した場合は一気に経験値を稼げることもあります。
職業の熟練度を上げるのは、魔術師の塔がおすすめです。ここはパーティーのレベルに関係なく熟練度を上 げることができるので、弱い敵を素早く倒して熟練度を上げることができます。

以下に、筆者ゴレムスがドグマ＆ゾゾゲルに勝利した状況・場面を紹介します。
戦闘メンバーは主人公（ゴレムス）、ハッサン、ドランゴ、ランプの魔王（カダブウ）で、全員ドラゴン職。 武器は、主人公がラミアスの剣、ハッサンとドランゴが破壊の鉄球、カダブウが奇跡の剣を装備しています。

ドグマ＆ゾゾゲルと戦う前に「はぐれの悟り」を入手している状態。

戦闘直前のステータス。

ドグマを倒した瞬間。右側に残っているのはゾゾゲル。

ドグマ＆ゾゾゲルに勝利した直後。敗北した場合と全く同じ展開に。

以上の手順で、本来は勝利することができないボス、ドグマ＆ゾゾゲルを倒すことができました。

なお、隠しダンジョンに行かなくても、ランプの魔王の代わりにボストロールを仲間にして、レベルを高く すれば勝てるでしょう。
また、この他に「隠しダンジョンのボス、ダークドレアムからはぐれの悟りを入手→４人がマダンテを使え るようにし、その４人のＭＰを上げる→ドグマ＆ゾゾゲルに対してマダンテ放出」という方法もありますが、 諸刃斬りで倒す方法と比べると、かなりの時間がかかるでしょう。